全向小车倒立摆

全向小车倒立摆是典型的欠驱动系统，是自动化理论学习的理想平台，这款产品支持行走，可以负载一定的重量，可以二次开发。支持蓝牙APP遥控运动，也可选配wifi模块控制，提供全套的源码和原理图。电机是行星减速电机，配500线光电编码器，全铝合金车身，搭配不锈钢轮毂的全向轮。

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一、详细参数

底板材质	全铝合金
驱动电机	42步进电机
总重量	1.35 kg
最大尺寸	190190141mm （长宽高）
供电	带保护的12V 10A电源适配器
控制器	STM32F103RCT6和Arduin。mega2560可选
显示屏	0.96 寸 OLED
程序下载	串口一键下载,STM32版本还支持SWD下载
串口	预留2路
用户按键	1个
其他接口	预留额外一路步进电机接口，可以拓展为4路驱动的小车
代码开源	全开源，包括控制代码、原理图等，支持PID参数在线调节和姿态信息的监控