这个体验版球平衡机器人是典型的欠驱动系统，与地面单点接触，运动非常灵活，转弯半径几乎为零，是自动化理论学习的理想平台，因为电机性能影响，这款产品不支持行走，可以原地平衡，可以二次开发做一些算法验证项目，姿态信息可以通过USB数据进行发送到我们的上位机，上位机的数据可以导入到matlab等软件进一步研究。
一、硬件参数
底板材质
全铝合金
驱动电机
42步进电机
总重量
1.35 kg
最大尺寸
190*190*141mm （长宽高）
供电
带保护的12V 10A电源适配器
控制器
STM32F103RCT6和Arduino mega2560可选
显示屏
0.96 寸OLED
程序下载
串口一键下载,STM32版本还支持SWD下载
串口
预留2路
用户按键
1个
其他接口
预留额外一路步进电机接口，可以拓展为4路驱动 的小车
代码开源
全开源，包括控制代码、原理图等，支持PID参数 在线调节和姿态信息的监控
二、产品图解
三、发货清单
STM32全套
Arduino全套
底盘部分
60mm金属全向轮X3
42步进电机X3
铝合金法兰联轴器X3
电机支架X3
铝合金支撑板X2
皮球X1
螺丝铜柱若干
电控部分
STM32F103RC 控制器 X1
4路LV8731V步进电机驱动模块X1
转接板X1
OLED显示屏X1
蓝牙模块X1
24V 10A电源适配器X1
排线X1
USB数据线X1
（因为arduino比较弱，其稳定性远远低于STM32版本，请谨慎采购）
Arduino mege2560 X1
12V10A电源适配器X1
售前
售后
国赛实训/实物模型
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