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球平衡机器人


球平衡机器人

这个体验版球平衡机器人是典型的欠驱动系统,与地面单点接触,运动非常灵活,转弯半径几乎为零,是自动化理论学习的理想平台,因为电机性能影响,这款产品不支持行走,可以原地平衡,可以二次开发做一些算法验证项目,姿态信息可以通过USB数据进行发送到我们的上位机,上位机的数据可以导入到matlab等软件进一步研究。

图片37.png 

一、硬件参数

底板材质

全铝合金

驱动电机

42步进电机

总重量

1.35 kg

最大尺寸

190*190*141mm (长宽高)

供电

带保护的12V 10A电源适配器

控制器

STM32F103RCT6Arduino mega2560可选

显示屏

0.96 OLED

程序下载

串口一键下载,STM32版本还支持SWD下载

串口

预留2路

用户按键

1个

其他接口

预留额外一路步进电机接口,可以拓展为4路驱动 的小车

代码开源

全开源,包括控制代码、原理图等,支持PID参数 在线调节和姿态信息的监控

 

 

二、产品图解

图片38.png 

图片39.png 

三、发货清单

STM32全套

Arduino全套

底盘部分

60mm金属全向轮X3

42步进电机X3

铝合金法兰联轴器X3

电机支架X3

铝合金支撑板X2

皮球X1

螺丝铜柱若干

电控部分

STM32F103RC 控制器 X1

4路LV8731V步进电机驱动模块X1

转接板X1

OLED显示屏X1

蓝牙模块X1

24V 10A电源适配器X1

排线X1

USB数据线X1

因为arduino比较弱,其稳定性远远低于STM32版本,请谨慎采购

底盘部分

60mm金属全向轮X3

42步进电机X3

铝合金法兰联轴器X3

电机支架X3

铝合金支撑板X2

皮球X1

螺丝铜柱若干

电控部分

Arduino mege2560 X1

4路LV8731V步进电机驱动模块X1

转接板X1

OLED显示屏X1

蓝牙模块X1

12V10A电源适配器X1

排线X1


 

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