一阶旋转倒立摆相比于学校实验室昂贵而笨重的倒立摆，我们推出的倒立摆不仅便携，而且价格亲民，倒立摆很小巧，可以直接放置在任意的桌子上面直接测试。 全金属加工，秉承了我们一贯的精品路线，套件使用大家 熟悉的STM32,开源原理图和源码，还有PID相关的视频教程和开发笔记。支持Simulink生成STM32代码。 
一、电机&编码器参数 12V电机参数 | 额定电压 | 12V | 额定功率 | 4. 32W | 电机类型 | 永磁有刷 | 堵转电流 | 2.8A | 堵转扭矩 | 6. 6kg. cm | 额定电流 | 360mA | 额定扭矩 |
0. 66kg. cm
| 原始转速 | HOOOrpm | 空载转速 | 549±15rpm | 减速比 | 1:20 | 输出轴 | 直径6mm, D型轴偏心轴 | 额定电流 | 360mA |
编码器参数 | 类型 | AB相增量式霍尔（磁）编码器 | 线数 | 390 （以减速器输出轴测量） | 供电电压 | 5. 0V | 特色功能 | 自带上拉整形，（STM32 51 Arduino等） 单片机可以直接读取 | 接口类型 | XH2. 54（标配连接线） |
二、主板介绍 1、主控单片机：STM32F103C8T6 代码开发环境：KEIL MDK 核心板提供以下防护：反接保护/过流保护/静电防护/短路保护 三、发货清单 
机械部分 | 倒立摆专用电机 | 1个 | 角位移传感器 | 1个 | 金属桌面固定支架 | 1个 | 金属U型电机支架 | 1个 | 导线环 | 1个 | 金属悬臂 | 1个 | 金属摆杆 | 1个 | 金属法兰联轴器 | 2个 | 内六角扳手 | 1个 | 绕线管 | 若干 | 铜柱 | 若干 | 螺丝螺母 | 若干 |
电控部分 | 12V5A适配器 | 1个 | 程序下载线 | 1根 | 倒立摆控制板 | 1个 | 内六角扳手 | 1个 | OLED显示屏 | 1个 |
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