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小车倒立摆


小车倒立摆

把直线倒立摆应用于小车上,搭建小车倒立摆,相比直线倒立摆,具备更强的灵活性,还可以转向。

全金属加工,秉承了我们一贯的精品路线,套件使用大家熟悉的STM32,开源原理图和源码,还有PID相关的视频教程 和开发笔记。

图片26.png 

一、硬件参数

重量(仅底盘)

1.1kg

重量(全套)

1.26kg

摆杆长度

390mm

小车长度

240mm

小车宽度

185mm

总高度(摆杆平衡时)

480mm

角位移传感器供电电压

3.3-5V

电机供电电压

7-13V

编码器工作电压

5V

转向方式

差速

驱动方式

后轮双电机驱动

二、电机&编码器参数图片18.png

电机参数

工作电压

7~13V

(定制宽电压输入电机)

以下参数在12V测试环境下测量得到。

额定功率

7W

电机类型

永磁有刷

堵转电流

5. 4A

堵转扭矩

15kgf. cm

额定电流

540mA

额定扭矩

1. 5kgf. cm

原始转速

15000rpm

空载转速

500rpm

减速比

1:30

输岀轴

直径6mm, D型轴偏心轴

编码器参数

类型

AB相增量式霍尔(磁)编码器

线数

390 (以减速器输出轴测量)

供电电压

5.0V

特色功能

自带上拉整形,单片机可以直接读取

 

三、发货清单

带编码器减速电机

2个

T型联轴器

1个

65mm橡胶轮胎

2个

转接金属件

若干

铝合金底板

1个

螺丝螺母

若干

六角联轴器

2个

1900mah2s航模电池

1个

37电机支架

2个

航模电池充电器

1个

60mm不锈钢全向轮

2个

小车控制器

1个

轴承

2个

USB数据线

1个

法兰联轴器

1个

蓝牙模块

1个

角位移传感器

1个



 


 

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