一阶直线倒立摆相比于学校实验室昂贵而笨重的倒立摆，我们推出的倒立摆不仅便携，而且价格亲民，倒立摆很小巧，可以直接放置在任意的桌子上面直接测试。 全金属加工，秉承了我们一贯的精品路线，套件使用大家 熟悉的STM32,开源原理图和源码，还有PID相关的视频教程和开发笔记。支持Simulink动画仿真以及生成STM32代码。 
一、硬件参数 重量（不含电源和控制器） | 1.6kg | 总长度 | 570mm | 总宽度 | 125mm | 总高度（摆杆平衡时） | 437mm | 摆杆长度 | 390mm | 滑块有效行程 | 385mm | 角位移传感器供电电压 | 3.3~5V | 电机供电电压 | 12V |
二、电机&编码器参数
编码器参数 | 类型 | AB相增量式霍尔（磁）编码器 | 线数 | 390 （以减速器输出轴测量） | 供电电压 | 5.0V | 特色功能 | 自带上拉整形，（STM32 51 Arduino等） 单片机可以直接读取 | 接口类型 | XH2.54（标配连接线） |
 12V电机参数 | 额定电压 | 12V | 额定功率 | 4. 32W | 电机类型 | 永磁有刷 | 堵转电流 | 2.8A | 堵转扭矩 | 6. 6kg. cm | 额定电流 | 360mA | 额定扭矩 | 0. 66kg. cm | 原始转速 | 11000rpm | 空载转速 | 549± 15rpm | 减速比 | 1:20 | 输出轴 | 直径晰，D型轴偏心轴 |
三、主板介绍 1、主控单片机：STM32F103C8T6 代码开发环境：KEIL MDK 核心板提供以下防护：反接保护/过流保护/静电防护/短路保护 
2、兼容Arduino版电路 兼容Arduino版可以实现和STM32版一样的功能 但是Arduino倒立摆效果稍差一点视频演示是基于STM32控制器 
三、发货清单 移动导轨平台 | 1个 | MG513编码器减速电机 | 1个 | 高精度角位移传感器 | 1个 | 角位移传感器支架 | 1个 | 摆杆 | 1个 | 联轴器 | 1个 | 排线 | 2根 | 控制器 | 1个 | 显示屏 | 1个 | 电源适配器 | 1个 | USB数据线 | 1根 |
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国赛实训/实物模型
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