基于STM32 四轴飞行器控制系统（开源源码）
一、产品简介
1. l开源，可二次开发；
2. l支持定高飞行、手动飞行以及定点飞行（搭配光流模块）；
3. l支持 4D 空翻；
4. l支持抛飞；
5. l支持有头（X 模式）和无头模式飞行；
6. l支持一键起飞，一键降落；
7. l支持手机WIFI 控制，拍照和视频录制（搭配 wifi 摄像头模块）；
8. l支持USB 固件升级；
9. l支持多种扩展模块；
二、详细参数
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微控制器 (MCU) | STM32F411CEU6 Cortex-M4 100MHz 512KB(Flash) 128K (SRAM) |
NRF51822 Cortex-M0 16MHz 256K(Flash) 16K(SRAM) | |
传感器 IMU | MPU9250（3 轴加速计+3 轴陀螺仪+3 轴磁力计）+ BMP280（气压传感器） |
通信 | NRF51822-QFAA 2.4G |
电池 | 3.7V/250mAh 锂电池 充电时间 30min 飞行时间约 9min（无任何负载） |
电机和桨叶 | 716 空心杯电机 + 46mm 桨叶 对角电机轴距 92mm*92mm |
尺寸 | 130*130mm（含护圈） 对角电机轴距 92mm*92mm |
重量 | 重量 32g（含电池和护圈） 最大负重 15g |
遥控器 | |
微控制器(MCU) | STM32F103C8T6 Cortex-M3 72MHz 64K(Flash) 20K(SRAM) |
人机交互 | 0.96 寸蓝色 OLED |
通信 | NRF24L01+ + PA + 3dbi 天线 |
通信距离 | 100M |
