一.概述

该机械手是有我公司小型化机械手臂。具有动作灵活、运动惯量小、通用性强、定位精度高、实用性强、外观美观等优点，能抓取靠近机座的工件，并能通过底座移动实现远距离的工件搬运、抓取等。机身采用高强度铝合金结构，保证强度的情况下大大减小了手臂惯量。

二.装置组成

该套实训设备由三部分组成：专用实验桌、五自由度机械手、控制系统。

1. 专用实验桌：

高强度实验桌带有一个控制箱，控制箱里有电源接口、漏电保护

器、开关电源等

2.六自由度机械手：

机械手第一关节：

为水平移动关节，该关节由交流伺服电机（内带编码器）通过滚珠丝杠带动底座水平移动，移动位置可由程序任意设定（工位也可以自由设定），起行程也可定制（标准1.2m，最长2m）。导轨两端有电感式接近传感器，起工作台的限位以及校零作用。

第二关节：

第二关节为机械臂旋转关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置检测和校零的专用传感器。最大旋转角度为340°。

第三关节：

第三关节为大臂摆动关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用传感器。最大旋转角度140°。

第四关节：

第四关节为小臂摆动关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用传感器。最大旋转角度320°。

第五关节：

第五关节为机械手爪旋转关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用传感器。最大旋转角度为340°。

机械手爪：

手爪为电动手爪，电机采用进口空心杯电机，传动部件采用精密小丝杆、精密小导轨、精密齿轮组成。具有极限位置检测传感器、夹持力度检测传感器。

机械手工作半径：450mm

3.控制系统

   控制系统由控制器(PLC)、交流伺服驱动器、步进伺服驱动器、直流电机驱动器、各种传感器组成。手臂移动的通过PLC高速脉冲输出口控制。各关节的旋转通过485总线与控制器通讯。

三.技术参数

单片机实验箱|传感器实验箱|PLC实验箱|模拟电路实验箱|数字电路实验箱|微机原理实验箱|通讯原理实验箱|EDA实验箱|信号与系统实验箱